Su forma clásica esta enseñada por Yogasutras asignados a Patañjali, cuya tradición hace una encarnación de la serpiente mítica Sesa que se habría  personificada también en el médico Caraka. El origen de esta tradición esta desconocida. Parece que se trata de 3 autores diferentes. El más antiguo comentario de Yogasutra se asigna a Vyasa, el compilador de los Vedas. Se ha desarrollado a continuación por Vacaspatimisra (medio del siglo IX). Los Yogasutras han sido comentados de nuevo en el siglo XI por Bhoja.

La doctrina clásica exprimida por toda la literatura  correspondiente a los Yogasutras admite que el espíritu (manas o citta, “el pensamiento”) recoge las percepciones que producen en él nuevas cogniciones (anubhava), las cuales dejan una impresión permanente (vasana) en la individualidad psíquica (samskara). Su masa conservada al estado subconsciente forma el individualismo psíquico, llamada cuerpo sutil (suksmasarira) o cuerpo de las manifestaciones vitales (lingasarira). Este cuerpo psíquico, que forma lo que llamaríamos el alma del cuerpo grosero (sthulasarira), esta constituido por la suma de las experiencias psíquicas de cada uno, las cuales constituyen no solamente en los rastros de las percepciones, pero también en las de las ideas elaboradas  en el espíritu.

El cuerpo psíquico individual no se disuelve a la muerte del cuerpo físico. El ser psíquico superviviente va hacia una nueva encarnación en un embrión, para un nuevo nacimiento. Se puede transorfmar con su voluntad propia su ser psíquico por una impulsión regulada  (abhyasa), y eso es el efecto técnico del yoga.

La técnica del yoga clásico utilixa 8 elementos. Primero, los medios preparatorios: los refrenamientos (yama) que son los siguientes: no dañar, no mentir, no robar, observar la continence, estar desinteresado, y respetar las disciplinas (niyama) de limpieza, satisfacción, dedicación al Señor. Los ejercicios propiamente yogiques comienzan con las posturas (Asana) y el control de la respiración  (pranayamas). Este control de la respiración se regula con la experiencia de su práctica y sus efectos. La respiración, representente interno del viento de la naturaleza, es el motor de todos los movimientos del cuerpo y del espíritu. La doctrina de los médicos indios, es un pneumatismo: es la respiración  que circula en las arterias y distintos canales del organismo, donde son activos bajo su impulsión el fuego y la digestión concebida como una cocción, así como el agua, base de todos los líquidos orgánicos. Con una acción voluntaria sobre la respiración, se puede según el yoga, actuar sobre toda la vida material y espiritual. El pranayama utiliza los 2 tiempos de la repiración, la inspiración ‘relleno” (puraka), y la expiración “ vaciado” (recaka), y el interval entre los 2 (kumbhaka). Esta retención  más o menos prolongada, facilita el esfuerzo. Siguen una serie de actos psicológicos : la retractación (pratyahara), que corresponde a una neutralización de los datos sensoriales, concebida como una retractación de los sentidos, la fijación  (dharana) de la atención, la meditación  (dhyana) sobre el objeto fijado y la posición  del psíquismo (samadhi) sobre este mismo objeto de tal modo que pueda parar cualquier otra función del espíritu.

El samadhi, a menudo considerado erróneamente como un éxtasis o una simple concentración, se prolonga más o menos. Puede tener por objeto el ser interior o también un objeto exterior. Puede ser de 2 tipos según que sea consciente (samprajñata) o inconsciente (asamprajñata). Los Yogustras lo definen como el objetivo esencial del yoga. Tiene por objetivo parar las funciones del espíritu que son los juicios, la error, la idea, el sueño y la memoria.

La práctica del yoga, que puede producir notables efectos psicosomáticos o fisiológicos (modificación de la tensión arterial, suspensión prolongada de la respiración…) esta supuesta dar poderes maravillosos como lo de la levitación o conocimiento del pensamiento de los demas.. pero se desaconseja la búsqueda de estos poderes. Se recomienda la utilisación del samyama, es decir el control obtenido por la fijación y la meditación para aumentar la lucidez. Pero el objetivo principal es la posición final otorgada al psíquismo sobre la liberación de las tendancias a la transmigración, constituidas por la accumulación de los rastros de actos mentales que vinculan la individualidad con la vida empírica.

A parte del yoga clásico de Patañjali, sobre todo llamado “yoga real” (rajayoga), existen otras formas de yoga asociadas a distintas técnicas religiosas. La más famosa es el yoga de esfuerzo (hathayoga) que desarrolla más que todas las otras técnicas del cuerpo: asana (posturas) y mudra (posiciones “selladas”) o bandha (“ligaduras”), que son actitudes complejas necesitando la voluntad, la respiración regulada y las sinergias musculares.